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 齿轮根据形状可分为圆柱齿轮、锥齿轮、非圆齿轮、齿条和蜗轮；按齿线形状分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、曲齿轮；根据齿轮齿所在的面，分为外齿轮和内齿轮；按制造方法可分为铸造齿轮、切削齿轮、滚动齿轮、烧结齿轮等。
齿轮的制造材料和热处理工艺对齿轮的承载能力、尺寸和重量有很大影响。50年代以前，齿轮用碳钢，60年代用合金钢，70年代用表面淬火钢。根据硬度，齿面可分为软齿面和硬齿面。
软齿面齿轮承载能力低，但制造容易，磨合好。它们多用于传动尺寸和重量不限、产量小的一般机械。由于小轮在成对齿轮中承受着沉重的负担，为了使大小齿轮的工作寿命大致相等，小轮的齿面硬度一般比大轮高。
硬齿齿轮承载能力高。在齿轮被精细切割后，它们被淬火、表面淬火或渗碳以提高它们的硬度。但是，在热处理过程中，齿轮不可避免地会发生变形，所以热处理后须进行磨削、磨削或精切，减小变形带来的误差，提高齿轮的精度。

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