人类对齿轮的使用源远流长,有史料记载,公元前400年至前200年间的中国古代就开始使用齿轮,中国山西省出土的青铜齿轮是迄今发现的最古老齿轮。张衡的候风地动仪、古印度的棉核剔除机构(现收藏于柏林博物馆)都含有齿轮机构。齿轮的发明人无史可考,而亚里士多德可认为是一个系统论述这一机构的人。 公元前300多年,希腊的亚里士多德在《机械问题》中阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。公元235年,中国的马钧在其创造的指南车里应用了整套的轮系。1674年,丹麦的罗默提出用外摆线作齿廓曲线。1765年,瑞士的L.欧拉建议采用渐开线作齿廓曲线。1899年,拉舍最先实施了变位齿轮的方案。1923年美国的E.怀尔德哈伯提出圆弧齿廓的齿轮,1955年苏联的M.A.诺维科夫对圆弧齿轮进行了深入的研究并使其应用于生产。
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